Mercedes-Benz on valmistanut jo tehtaan tuotantolinjalla erikoissuojattuja ja -varusteltuja Guard-automalleja jo 90 vuoden ajan — pidempään kuin yksikään toinen autonvalmistaja.
Ensimmäinen tämän luokan auto oli Model Nürburg 460 (W 08). Se ja kaksi panssaroitua Model 770 Grand Mercedes Pullman -autoa toimitettiin Japanin keisari Hirohitolle vuonna 1935.
Keisarin käyttämä Grand Mercedes on nykyisin esillä Mercedes-Benzin museossa Stuttgartissa.
Guard-mallistot elvytettiin uudelleen vuonna 1963 Model 600:n esittelyn jälkeen, kun Saksan liittotasavallan hallitus tilasi siitä panssaroituja versioita valtiovieraiden käyttöön.
Vuodesta 1980 lähtien kaikkiin S-sarjan mallistoihin on kuulunut myös Guard-erikoisversio.
Henkilösuojattuja autoja käyttävät valtionpäämiehet, kuninkaalliset, liike-elämän edustajat ja julkkikset ympäri maailmaa.
Nykyisin saatavissa on kolme Guard-mallia: Mercedes-Maybach S 650 Guard, Mercedes-Maybach S 650 Pullman Guard sekä Mercedes-Benz S 600 Guard.
Ne voidaan varustella aseita ja räjähdysaineita vastaan tehtaalla aina korkeimpaan suojaluokkaan VR10 saakka.